Des robots sous un OS temps réel pour assurer la sûreté nucléaire
Il est essentiel en cas d'évènement grave, tel un accident nucléaire, de pouvoir intervenir dans les meilleurs délais, sans risquer de vies humaines. Le groupe Intra présentait le mardi 4 juin, ses avancées à travers des véhicules radio-commandés destinés à opérer sur des sites nucléaires.
Le groupe INTRA, géré par un consortium réunissant EDF, le Commissariat à l'énergie atomique et AREVA, est spécialisé dans la mise en service de solution robotiques en milieu hostile. Pour gérer des situations d'urgence dans un environnement nucléaire, le groupe a mis en place trois robots baptisés ERASE (Engin de reconnaissance, Assistance et Surveillance Extérieure), EBENNE (Engin camion-BENNe) et EROS (Engin Robotisé d'observation et de surveillance) qui s'ajoutent à une gamme d'équipements déjà large.
Chacun de ces robots est commandé à distance avec un temps de réponse inférieur à 100ms, indispensable pour agir en temps réel dans des situations tendues. Les robots se rendant sur le terrain doivent pouvoir gravir les décombres et accéder aux zones importantes détruites au cours d'un accident.
Quant aux robots se rendant sur les zones de contamination, ils peuvent rester sur des périodes prolongées pouvant aller jusqu'à 80 heures, via un système de protection destiné à prévenir les erreurs causées par le rayonnement corpusculaire.
La totalité de ces automates sont équipés du système d'exploitation VxWorks fonctionnant en temps réel, développé par WindRiver. Ces robots fonctionnent avec des processeurs Intel Pentium 4. Les robots sont commandés au travers d'une liaison radio qui exploite une bande de vingt fréquences fournies par l'armée française, toujours disponible en cas d'urgence.
EROS,Engin Robotisé d'Observation et de Surveillance est équipé d'un cordon de 350 mètres, et intègre un calculateur embarqué(...)
Photo : Présentations des différents robots (D.R)
EROS,Engin Robotisé d'Observation et de Surveillance est équipé d'un cordon de 350 mètres, et intègre un calculateur embarqué, ainsi qu'une alimentation électrique via des batteries Lithium-Ion.
Le robot EROS permet de franchir les obstacles, d'ouvrir des portes ainsi que de monter ou descendre des escaliers grâce à ses chenilles. De plus le robot est équipé d'un bras manipulateur, de caméras et d'éclairages ainsi que de capteurs gamma et température.
EROS permet d'effectuer des relever de la radioactivité Gamma ambiante, ainsi que de localiser les sources de radioactivité. Le robot peut aussi servir à effectuer des relevés de températures, de récupérer des débris, ainsi que de prélever des échantillons. Dans un dernier temps, il lui est possible de manoeuvrer des vannes et des interrupteurs.
Le robot EROS peut se commander via un cordon, à 350 mètres du lieu d'intervention, ce qui permet pour l'opérateur de traiter des cas difficiles sans encourir de risques physiologiques.
Le véhicule ERASE (Engin de Reconnaissance, Assistance et Surveillance Extérieure) est dédié à l'inspection de sites à distance. Cet appareil, totalement radio-commandé, possède une autonomie de dix heures, et peut être contrôlé via ondes radios jusqu'à 10 kilomètres de distance.
Le camion EBENNE (Engin camion-BENNe) mesurant 10 mètres de long pour 20 tonnes, est équipé de six caméras, d'éclairage et d'un détecteur de rayons gammas ; il est lui aussi piloté à distance et peut réaliser des opérations précises de jour comme de nuit, dans le but de déblayer le terrain.
Pour permettre de relayer et d'améliorer la couverture radioélectrique du site visité par les robots ERASE ou EBENNE, Intra a mis en place le dispositif ERELH (Engin RElais Habité).
Le système ERELH est un camion 4x4 habité équipé d'un mât remorque. Celui-co contient tous les équipements nécessaires aux transmissions et supporte deux mâts télescopiques pour assurer le relayage des transmissions vers les engins.
Le robot EPELL (Engin PELLeteuse) une pelle mécanique équipé de caméras, d'éclairage ainsi que des équipements de transmissions nécessaires. Il est pilotable dans un rayon de 300 mètres via un poste de pilotage blindé, au travers de ses caméras embarqués.
L'EPPB (Engin Poste de Pilotage Blindé) est un poste de pilotage dédié à la téléopération des engins EPELL et EBULL. L'EPPB peut êter utilisé pour effectuer des reconnaissances visuelles sur des sites hostiles, grâce à une cabine blindé qui offre une atténuation aux rayonnements gamma d'un facteur 100. La cabine peut accueillir deux opérateurs et permet de piloter plusieurs machines simultanément. Les opérateurs disposent à bord de matériels de protection individuelle et de contrôle radiologique.
